igGridの行選択イベントは igGridSelection の rowSelectionChanged です。

ui.igGridSelection – rowSelectionChanged
https://jp.igniteui.com/help/api/2021.2/ui.iggridselection#events:rowSelectionChanged

以下は、選択行が変更された際に現在選択されている行の id をコンソール表示するサンプルコードです。

$("#rowSelectionGrid").igGrid({
  ...
  features: [
    {
      name: "Selection",
      mode: "row",
      multipleSelection: true,
      rowSelectionChanged(evt, ui) {
        var result = "";
        for (var i = 0; i < ui.selectedRows.length; i++) {
          result += ui.selectedRows[i].id + "\n";
        }
        console.log(result); // 選択行の id を出力する。
      },
    },
  ],
});
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